Hubert Nelskamp wurde am 05. November 1938 als 3. Kind der Eltern Karl und Elisabeth Nelskamp (geb. Berkel) in Gelsenkirchen-Buer geboren. Mit seinen drei Geschwistern wuchs er in Marl-Polsum auf. Sein Abitur hat er 1958 in Dorsten abgelegt. Zu seiner Heimatgemeinde und Familie hat er über alle Distanzen und Zeiten hinweg eine gute Verbindung gehalten.

Nach seinem Eintritt in den Franziskanerorden 1959 in Rietberg hat er sein Theologiestudium in Warendorf und Paderborn absolviert. Die Ewige Profess legte er am 19. April 1963 in Warendorf ab. Die Priesterweihe im Dom zu Paderborn erfolgte am 22. Juli 1965 durch Erzbischof Lorenz Kard. Jäger. Im Jahr 1966 erfolgte die Aussendung in die Mission nach Japan, wo P. Hubert am 27.08.1966 nach vierwöchiger Schiffsfahrt ankam. In Tokio verbrachte er bis 1968 sein Sprachstudium. Danach wirkte er in der Pfarrarbeit in Osaka (Minoo, Ikuno und im Arbeiterviertel Kamagasaki). Später kümmerte er sich sehr stark um die Belange der philippinischen Gastarbeiter. Außerdem engagierte er sich in der sozialen Arbeit mit Nichtchristen. Ab 2002 lebte er in der Diözese Niigata, knapp 300 km nördlich von Tokyo. Zu seinen Aufgaben zählten die Betreuung eines Seniorenheims, eines Kindergartens und einer Sozialeinrichtung für alleinerziehende Mütter. In Joetsu feierte er 2015 sein Goldenes Priesterjubiläum.

Sein Brief an die Verwandten und Freunde in die Heimat zum Abschied aus Japan vom 5. März 2018 kam aus Kushiro von der nördlichen Insel Hokkaido, wohin ihn das Kapitel der Japanischen Provinz 2017 versetzt hatte. Darin schrieb er: „Nach langem Überlegen und Beten habe ich mich entschlossen, aus Alters- und Gesundheitsgründen nach Deutschland zurückzukehren. In diesem Jahr werde ich 80 Jahre alt. … Ich möchte den jüngeren Brüdern in Japan später nicht zur Last fallen. Ich werde nach Dorsten ins Franziskanerkloster gehen. Nach 50 Jahren in der Mission in Japan fällt der Abschied nicht leicht“. Hier in Dorsten konnte P. Hubert im Kreis seiner Familie und Mitbrüder am 25. April 2019 sein Diamantenes Ordensjubiläum feiern. Für die Erzdiözese Köln war er noch als Seelsorger für die japanische Gemeinde in Düsseldorf tätig. Er entschlief unerwartet und sanft am Hochfest des hl. Josef.

Aufgrund der aktuellen Situation findet die Beerdigung am Dienstag, dem 24. März 2020, im allerengsten Familien- und Mitbrüderkreis in Dorsten statt.