Pater Pius wurde am 23. März 1937 als zweiter von fünf Söhnen des Schreiners und Bundesbahnarbeiters Josef Waldenmaier und seiner Ehefrau Magdalena Blum in Kirchhausen bei Heilbronn geboren. Getauft wurde er auf den Namen Bruno.

Nach der Volksschule besuchte er zunächst das Theodor-Heuss-Gymnasium in Heilbronn, dann wechselte er ins Franziskanerseminar in Bamberg, wo er das Humanistische Gymnasium besuchte. Vor dem Abitur wechselte er auf das Gymnasium in Amberg.

Anfang September 1958 wurde er unter dem Ordensnamen Pius in Dietfurt eingekleidet. Nach dem Noviziat studierte er an der ordenseigenen Hochschule in München St. Anna. Am 9. September 1962 legte er in Bamberg St. Jakob die Feierliche Profess in die Hände von Provinzial P. Tharsicius Sibold ab. Am 28. Juli 1963 wurde er in München St. Gabriel von Weihbischof Johannes Neuhäusler zum Diakon und am 9. August 1964 zum Priester geweiht.

Es folgten erste seelsorgliche Erfahrungen in München St. Anna und in Klosterlechfeld.

Sein Wunsch, als Missionar nach Bolivien zu gehen, erfüllte sich mit der Aussendung am 7. Mai 1967. 10 Jahre arbeitete er in Concepcion zunächst als Kaplan, dann als Pfarrer der Dompfarrei. Im Juli 1977 kehrte er nach Deutschland zurück.

Nach seinen eigenen Aussagen folgten dann in Füssen die schönsten Jahre seines Ordenslebens. In den 21 Jahren, die er dort verbrachte, arbeitete er als Kurseelsorger, war Pfarrvikar von Hopfen am See und sanierte als Guardian das Kloster Füssen mustergültig.

1995 wurde er zum Provinzvikar gewählt. 1998 zog er nach München St. Anna um, um dort auch das Amt des Missionsprokurators zu übernehmen. Diese Aufgabe führte ihn 2004 auf den Engelberg, wo er auch das Amt des Guardians übernahm. Im Herbst 2006 beendete er auf eigenen Wunsch diesen Dienst, den er mit viel Fleiß, bewundernswerter Ausdauer und unermüdlichem Engagement ausgeübt hatte.

Nach einer Krebserkrankung lebte er seit Anfang 2010 wieder im Kloster in Füssen, wo er noch als Seelsorger im Ruhestand tätig war.

Ende 2015 zog er aus gesundheitlichen Gründen auf die Pflegestation der Franziskusschwestern nach Vierzehnheiligen um. Seit Oktober 2019 lebte er im Altenheim St. Michael in München. Dort schlief er in den Morgenstunden des Festes der Aufnahme Mariens in den Himmel friedlich ein.

In Christus werden alle lebendig gemacht werden.
Erster ist Christus, dann folgen alle,
die zu ihm gehören.

(Liturgie des Sterbetages)

Die Eucharistie für Pater Pius feiern wir am Donnerstag, den 20. August 2020, um 11:00 Uhr in der Klosterkirche St. Anna in München-Lehel, St.-Anna-Str. 19. Anschließend erfolgt die Beisetzung in der Gruft des Franziskanerklosters.